CAN：Controller Area Network，控制器局域网
是一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络。
CAN-bus： Controller Area Network-bus，控制器局域网总线技术
CAN总线系统结构
- CAN 控制器
接收控制单元中微处理器发出的数据，处理数据并传给CAN收发器
- CAN收发器
将数据传到总线 or 从总线接收数据给控制器
- CAN数据传递终端
避免数据传输终了反射回来
- CAN数据总线
传输数据的数据线，两根 CAN-high and CAN-low，差分信号
CAN总线系统的数据传输
CAN总线节点上的节点发送数据是以报文的形式广播给网络中所有节点。收发器接收到数据就把数据传送给控制器，再由控制器检查判断是不是所需数据。不是则忽略。
- 网络上任何一个节点在任何时候都可以发送数据
- 多个节点发送数据，优先级低主动退出发送
- 短帧结构，每帧数据信息为0~8字节（具体用户定义），对数据编码而不是地址编码
- CAN每帧都有CRC校验和其他检验措施，严重错误的情况下具有自动关闭输出的功能
CAN总线系统数据格式
CAN-bus通信帧共分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔
五种类型。
- 数据帧
结构上由7个段组成，其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）。
帧起始、帧结束
仲裁段
显性隐性
总线仲裁
- 从该分析过程得出结论是：帧ID值越小，优先级越高
- 对于同为扩展格式数据帧、标准格式远程帧和扩展格式远程帧的情况同理。
控制段
数据段
CRC段
ACK段
远程帧
数据帧与远程帧的区别
CAN-bus 错误类型
过载帧
帧间隔
